Датчик представляет собой устройство для контроля линии трассы, по которой предполагается следование робота.


Датчик имеет 8 светодиодов и 8 фотосенсоров, которые позволяют с высокой точностью определять положение линии относительно корпуса робота.


Датчик подключается к процессорному блоку посредством кабеля входящего в комплект процессорного блока.


Для работы датчика не требуется дополнительное питание.


Датчик имеет четыре режима работы:


1. Режим "ОТКЛОНЕНИЕ".

В этом режиме датчик определяет положение линии и выдает на выход значение отклонения.

Отклонение расчитывается следущим образом:

Каждый фотосенсор имеет свой вес: (Сенсор 0: -40; Сенсор 1: -30; Сенсор 2: -20; Сенсор 3: -10; Сенсор 4: +10; Сенсор 5: +20; Сенсор 6: +30; Сенсор 7: +40)

Отклонение = Cумма показаний сенсоров. (В случае, если линия расположена симметрично относительно корпуса датчика - на выходе будет "0").

Когда фотосенсор опередяет, что под ним находится линия, его выходе появляется соответствующее значение.

Регистрация линии фотосенсором осуществляется при превышении заданного порога напряжения. В начальных условиях порог находится в середине диапазона чувствительности фотосенсора. Посредством калибровки порог может быть смещен в одну или другую сторону, диапазон измерений уменьшен.(см. ниже)


2. Режим "ОТКЛОНЕНИЕ ПИД"

В этом режиме датчик определяет отклонение по алгоритму режима 1, но при этом считает отклонение по алгоритму пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора. Алгоритм вычисляет отклонение ПИД по заданной уставке и коэффициентов соответствующих компонент ПИД-регулятора.


3. Режим RAW

В этом режиме датчик выдает на выходы значение АЦП каждого сенсора.


4. Режим ИНДИКАЦИЯ

В этом режиме датчик можно использовать как индикатор двоичного числа. На вход датчика подается двоичное число, которое отобразиться в двоичном виде на светодиодах датчика.


Общее для режимов

Также в режимах 1 и 2 на специальном выходе датчика появляется двоичное значение, которое формируется на основе считанных данных от фотосенсоров. Превышение напряжения выше порога от каждого сенсора формирует логическую единицу в соответствующем бите двоичного байта.

Для улучшение контроля линии при изменении освещенности, в режимах 1, 2 и 3 возможно использование режима компенсации внешнего освещения. При этом датчик определяет освещенность без включения светодиодов, затем включает светодиоды, еще раз определяет освещенность и вычисляет разницу между этими значениями.

В этом режиме изменение внешнего освещения не влияет на качество контроля линии.


Калибровка

Кроме этого, для лучших результатов определения линии, датчик имеет 4 режима калибровки:


1. Калибровка "MIN"

В этом режиме датчик определяет минимальное значение напряжения, прочитанное с фотосенсоров и сохраняет его для вычисления порога контроля линии. Для корректной работы, датчик нужно устанавливать на самом темном участке трассы (на линии).


2. Калибровка "MAX"

В этом режиме датчик определяет максимальное значение напряжения, прочитанное с фотосенсоров и сохраняет его для вычисления порога контроля линии. Для корректной работы, датчик нужно устанавливать на самом светлом участке трассы (или на белом поле).


3. Калибровка "MIN/MAX"

В этом режиме датчик определяет минимальное и максимальное значение напряжения, сразу и сохраняет их для вычисления порога контроля линии. Этот режим упрощает калибровку.

Датчик устанавливается на линию так, чтобы часть сенсоров находилась над линией, а часть вне ее.


4. Калибровка "СБРОС"

В этом режиме датчик сбрасывает минимальное и максимальное значение напряжения, установленные ранее посредством калибровки и устанавливает заводские настройки.


Необходимые файлы

Для установки NXT-G блока в программное обеспечение LEGO® MINDSTORMS® воспользуйтесь инструкцией по установке NXT-G блоков.


Скачать блоки NXT-G

Скачать примеры RBT

Файлы взяты с сайта smartbricks.ru

Характеристики
Совместимость Только NXT (EV3 не поддерживает)
Тип Цифровой
Высота 20мм
Ширина 35мм
Длина 65мм
Высота держателя 12мм

Написать отзыв

Внимание: HTML не поддерживается! Используйте обычный текст!
    Плохо           Хорошо

Датчик линии

  • Производитель: LEGO
  • Код товара: 172
  • Доступность: 1000
  • 1 650 руб.



БРЕНДЫ КАТАЛОГА